Voici le paramétrage minimum d’une Raspberry Pi pour pouvoir contrôler des moteurs dynamixel avec une carte PIXL.

Le système installé au départ est un Raspbian Jessie Lite (Realease après le 18 mars 2016).

Environnement Python :

Sudo apt-get libblas-dev liblapack-dev gfortran
Sudo apt-get upgrade
Sudo pip install numpy
Sudo pip install scipy
Sudo pip install matplotlib
Sudo pip  install pypot
Sudo pip install Jupyter

Il faut environ 30 minutes pour installer scipy et numpy, donc prenez votre temps.

Raspberry Pi 3 :

Il faut modifier l’assignation du port série sur les Pin GPIO.

Il faut rendre « enable » le port série en utilisant Raspi-config puis il faut modifier le fichier /boot/config.txt

sudo nano /boot/config.txt

A la fin du fichier, il faut ajouter la ligne suivante :

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

Ensuite, il faut rebooter :

sudo reboot

Puis désactiver la console série :

sudo nano /boot/cmdline.txt

dwc_otg.lpm_enable=0  console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4  elevator=deadline fsck.repair=yes   rootwait

Et voilà, votre Raspberry Pi 3 est prête à communiquer avec des moteurs Dynamixel.

Raspberry Pi 2 :

Commencer par désactiver la console de debug sur le port série (en utilisant raspi-config).

Ensuite, il faut changer la fréquence de l’horloge du port série pour pouvoir communiquer avec les moteurs à 1 000 000 de Bauds.

sudo su ­c "echo \"init_uart_clock=16000000\" >> /boot/config.txt"

Il est également préférable d’arrêter les logs séries.

sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service
sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service

Et voilà, votre Raspberry Pi 2 est prête à communiquer avec des moteurs Dynamixel.